Nach dem Abitur 1950 studierte von Lersner zunächst Rechtswissenschaften in Tübingen und Kiel, absolvierte die Hochschule für Verwaltungswissenschaften in Speyer und legte 1959 seine zweite juristische Staatsprüfung ab. Im gleichen Jahr wurde er von dem Tübinger Staatsrechtler Günter Dürig über Fragen der Haftung für legislatives Unrecht promoviert. Anschließend trat er im Südbadischen seine Assessorenlaufbahn bei verschiedenen Landratsämtern an. Nach nur zwei Jahren wechselte von Lersner in den Bundesdienst. Im Bundesministerium des Innern war er seit 1961 zunächst in der Abteilung für Soziales, schließlich in der Abteilung für öffentliche Sicherheit eingesetzt. Erst 1970 kam er in die kurz zuvor aus dem Bundesgesundheitsministerium umgezogene Abteilung für Umweltschutz und wurde dort Unterabteilungsleiter für Wasser- und Abfallwirtschaft. Im Jahr 1973 wurde der Ministerialdirigent von Innenminister Hans-Dietrich Genscher zum Leiter der Bundesstelle für Umweltangelegenheiten, der Vorläufereinrichtung des UBA ernannt. Das 1974 errichtete UBA leitete von Lersner 21 Jahre bis zu seiner Pensionierung 1995.
Als Jurist war von Lersner vor allem Generalist, zum Umweltschutz kam er „wie die Jungfrau zum Kind“ – so formulierte er es in einem Interview 1983 einmal selbst. Doch es war ein Kind, das von Lersner lieb gewann, dies zeigt bereits seine ungeheure Produktivität auf dem Gebiet des Umweltrechts: Zwischen 1970 und 1990 veröffentlichte er über 50 wissenschaftliche Beiträge zu Fragen des Abfall- und Wasserrechts und sonstigen Fragen des Umweltschutzes. Sein Führungsstil war für einen Amtsleiter in den 1970er und 1980er Jahren eher ungewöhnlich. Der dem linken Flügel der FDP zuzurechnende von Lersner war stets für die Freiheitsrechte des Individuums eingetreten. Das UBA war für ihn ein „Amt neuen Stils“ und das war mehr als eine Floskel. Er bemühte sich, hierarchische Schranken abzubauen, etwa indem er Rücksprachen nicht nur mit den Vorgesetzten, sondern auch mit den fachlich verantwortlichen Mitarbeitern selbst führte – seinerzeit ein absolutes Novum. Gemeinsam mit den Mitarbeiterinnen und Mitarbeitern in der Kantine zu essen, war für ihn selbstverständlich. Er hatte für viele ein offenes Ohr.
Es war von Lersners zentrales Anliegen, das UBA zu einer unabhängigen Behörde aufzubauen, die auch vor politischen Kurswechseln sicher ist. Die Geschichte, er habe im Bundesministerium des Innern (BMI) erreicht, dass der UBA-Präsident lediglich in Besoldungsstufe B8 eingruppiert wird und damit nicht mehr als politischer Beamter gilt, der im Zuge eines Regierungswechsels ausgetauscht werden kann, wird bis heute erzählt. Vehement verteidigte er seine Mitarbeiter immer wieder gegen Kritik – etwa wenn sich das vorgesetzte BMI über den „unbotmäßigen Kleidungsstil“ im UBA beklagte oder wenn die fachlich für richtig erachteten Stellungnahmen von UBA-Mitarbeitenden nicht mit den politischen Erwartungen in den Ministerien übereinstimmten.
Als Privatmann zeichnete ihn ein starkes Interesse an Geschichte und Kunst aus. Im UBA etablierte von Lersner die Tradition regelmäßiger Kunstausstellungen.
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